Blender : IK/FK (1) : 序

関節

①「関節（Joint）」とは（Blenderでは＝ボーンの関節）
Blenderにおける関節は、アーマチュア（骨格）内のボーン同士の接続点を指し、実体としては「ボーンの親子関係＋回転中心（pivot）」の組み合わせである。

• 親ボーン → 子ボーンの階層で動きが伝達される
• 子ボーンは原則として親の動きに追従する
• 関節の可動は主に**回転（Rotation）**で表現される（人間の関節の多くと同様）

実務的な言い換え

Blenderの「関節」＝「ボーン間の接続＋回転中心」

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② IK（Inverse Kinematics：逆運動学）とは
末端（手・足など）を先に動かし、その結果として途中の関節が自動的に計算される仕組み。

Blenderでは代表例がIKコンストレイント（Inverse Kinematics）。
例：

• 足首ボーンを動かす → すね・太ももが自動で曲がる
• 手首を掴んで動かす → 肘・肩が自動で追従

用途の本質

「到達点（ゴール）を指定 → 関節は自動計算」

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③ FK（Forward Kinematics：順運動学）とは
根元から順に関節を回して姿勢を作る方法。

例：

• 太もも → すね → 足首 の順で回転を手付け
• 上腕 → 前腕 → 手首 の順で回転

用途の本質

「根元から積み上げてポーズを作る」

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【IK と FK の決定的な違い（Blender実務）】

観点	IK	FK
操作の起点	末端（手・足）	根元（肩・腰）
ポーズ作成	自動計算が多い	手付けが多い
歩行	足の接地が楽	体幹の表現が楽
安定性	位置は安定	回転は安定
破綻	曲がり過ぎやすい	位置合わせが難
キーフレーム量	少なめ	多め

現場の標準的な使い分け（実務慣例）

• 脚（足）＝IKが主 → 地面に貼り付けやすい
• 腕・体幹＝FKが主 → 演技の自由度が高い
• 顔・指＝FK が基本

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【Blender 5 での実装ポイント（最低限）】

IKを使う場合（典型例：脚）

1. 足首ボーンを選択
2. Bone Constraint → Inverse Kinematics
3. Target：コントロール用Empty（またはIKターゲットボーン）
4. Chain Length：2～3（例：足首→すね→太もも）
5. Pole Target（膝の向き制御）を設定

FKを使う場合

• 単にボーンを選択 → Rotate（R）で回転キーを打つだけ
• 特別なコンストレイントは不要

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【注意点・例外】

1. IK＝楽ではない
   • Pole Target を誤ると膝や肘が反転（ポッピング）する
   • 速い動きでは破綻が出やすい
2. FKだけでは歩行の接地が難しい
   • 足が床を貫通しやすい（調整コスト大）
3. 実制作は“IK/FK切替リグ”が標準
   • 足：IKで接地 → 上半身：FKで演技
   • Blenderでもプロリグ（Rigify等）はこの混合方式
4. 関節＝回転だけではない例外
   • 肩甲骨・鎖骨・顎などは「回転＋微小移動」を併用するリグもある
   • これは解剖学的近似であり、Blender標準の単純関節からは外れる

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【出典（一次情報に相当する公式資料）】

• Blender Manual（公式）
  • Armature / Bones
  • Constraints → Inverse Kinematics
  • Rigging & Animation 基礎章

（特定URLは版ごとに変わるため、Blender Manual内で
Armature および Inverse Kinematics を検索してください）