第1章｜はじめに：なぜIK/FKを理解する必要があるか（導入）
- 3Dアニメーションにおける「関節」の本質
- ポーズ作成の2大アプローチ：IKとFK
- 初心者が陥りやすい誤解
- 「IK＝簡単」「FK＝難しい」は誤り
- 本記事のゴール
- IK/FKの違いを“操作できる知識”にする
第2章｜関節とは何か（前提知識）
- Blenderにおける関節＝ボーン間の接続
- 親子関係と動きの伝達
- 回転中心（Pivot）の意味
- なぜ関節は主に「回転」で表現されるのか
👉 ここを飛ばすとIK/FKの理解が浅くなるため必須章
第3章｜FK（順運動学）とは
- FKの定義（根元→末端の順）
- 典型例
- 太もも → すね → 足首
- 上腕 → 前腕 → 手首
- FKのメリット
- 表現の自由度が高い
- 演技（感情表現）に向く
- FKのデメリット
- 足の接地が難しい
- キーフレームが増えがち
第4章｜IK（逆運動学）とは
- IKの定義（末端→根元の自動計算）
- 典型例
- 足首を動かす → 膝・股関節が自動で動く
- BlenderにおけるIKコンストレイント
- Target
- Chain Length
- Pole Target（膝・肘の向き制御）
- IKのメリット
- 地面への足の固定が容易
- 位置制御が安定
- IKのデメリット
- 破綻が起きやすい
- 演技表現が硬くなりがち
第5章｜IKとFKの決定的な違い（比較表）
| 観点 | IK | FK |
|---|---|---|
| 操作の起点 | 末端 | 根元 |
| 計算 | 自動 | 手付け |
| 歩行 | 向く | 不向き |
| 演技 | 硬い | 自由 |
| 安定性 | 位置が安定 | 回転が安定 |
| 作業量 | 少なめ | 多め |
第6章｜実務での使い分け（現場標準）
- 脚（足）＝IKが基本
- 腕・体幹＝FKが基本
- 顔・指＝FK
- なぜ「混合リグ」が標準なのか
第7章｜Blender 5での最小実装（超実践）
7-1. IK脚の最低設定
- 足首ボーンにIK
- Chain Length = 2〜3
- Pole Targetを前方に配置
7-2. FK上半身の基本操作
- 回転キー（R）で直接制御
- 追加コンストレイント不要
第8章｜関節可動域（角度制限）との関係
- Limit Rotationの基本
- IK使用時の追加注意（Pole Target）
- ボーンのRollが崩れると制限も崩れる理由
第9章｜よくある失敗と対策
- IKで膝が逆に曲がる → Pole Target修正
- 足が床を貫通 → IKターゲット調整
- 腕が不自然 → FKに切替
- 可動域が壊れる → Bone Roll修正
第10章｜まとめ：いつIKを使い、いつFKを使うか
- 足＝IK
- 演技＝FK
- プロ＝IK/FK切替
【根拠】
- IKは「位置優先」、FKは「回転優先」という運動学の原理に基づく。
- Blenderのアニメーション実務では、脚にIK、上半身にFKを用いる混合リグが業界標準。
- Blenderの公式仕様は、IKを位置制御、FKを姿勢制御として設計している。
【注意点・例外】
- 肩甲骨・鎖骨・手首などは単純なIK/FKでは不足し、専用コントローラーが必要。
- 物理（クロス・ラグドール）併用時はBone Limitだけでは不十分。
- IKだけで全身を制御しようとすると表現が硬くなる。
【出典（一次情報に相当）】
- Blender Manual（公式）
- Armature / Bones
- Constraints → Inverse Kinematics
- Pose → Limit Rotation
（Blender Manual内で「IK」「FK」「Limit Rotation」を検索）