関節
①「関節（Joint）」とは（Blenderでは＝ボーンの関節）
Blenderにおける関節は、アーマチュア（骨格）内のボーン同士の接続点を指し、実体としては「ボーンの親子関係＋回転中心（pivot）」の組み合わせである。
- 親ボーン → 子ボーンの階層で動きが伝達される
- 子ボーンは原則として親の動きに追従する
- 関節の可動は主に**回転（Rotation）**で表現される（人間の関節の多くと同様）
実務的な言い換え
Blenderの「関節」＝「ボーン間の接続＋回転中心」
② IK（Inverse Kinematics：逆運動学）とは
末端（手・足など）を先に動かし、その結果として途中の関節が自動的に計算される仕組み。
Blenderでは代表例がIKコンストレイント（Inverse Kinematics）。
例：
- 足首ボーンを動かす → すね・太ももが自動で曲がる
- 手首を掴んで動かす → 肘・肩が自動で追従
用途の本質
「到達点（ゴール）を指定 → 関節は自動計算」
③ FK（Forward Kinematics：順運動学）とは
根元から順に関節を回して姿勢を作る方法。
例：
- 太もも → すね → 足首 の順で回転を手付け
- 上腕 → 前腕 → 手首 の順で回転
用途の本質
「根元から積み上げてポーズを作る」
【IK と FK の決定的な違い（Blender実務）】
| 観点 | IK | FK |
|---|---|---|
| 操作の起点 | 末端（手・足） | 根元（肩・腰） |
| ポーズ作成 | 自動計算が多い | 手付けが多い |
| 歩行 | 足の接地が楽 | 体幹の表現が楽 |
| 安定性 | 位置は安定 | 回転は安定 |
| 破綻 | 曲がり過ぎやすい | 位置合わせが難 |
| キーフレーム量 | 少なめ | 多め |
現場の標準的な使い分け（実務慣例）
- 脚（足）＝IKが主 → 地面に貼り付けやすい
- 腕・体幹＝FKが主 → 演技の自由度が高い
- 顔・指＝FK が基本
【Blender 5 での実装ポイント（最低限）】
IKを使う場合（典型例：脚）
- 足首ボーンを選択
Bone Constraint→ Inverse Kinematics- Target：コントロール用Empty（またはIKターゲットボーン）
- Chain Length：2～3（例：足首→すね→太もも）
- Pole Target（膝の向き制御）を設定
FKを使う場合
- 単にボーンを選択 → Rotate（R）で回転キーを打つだけ
- 特別なコンストレイントは不要
【注意点・例外】
- IK＝楽ではない
- Pole Target を誤ると膝や肘が反転（ポッピング）する
- 速い動きでは破綻が出やすい
- FKだけでは歩行の接地が難しい
- 足が床を貫通しやすい（調整コスト大）
- 実制作は“IK/FK切替リグ”が標準
- 足：IKで接地 → 上半身：FKで演技
- Blenderでもプロリグ（Rigify等）はこの混合方式
- 関節＝回転だけではない例外
- 肩甲骨・鎖骨・顎などは「回転＋微小移動」を併用するリグもある
- これは解剖学的近似であり、Blender標準の単純関節からは外れる
【出典（一次情報に相当する公式資料）】
- Blender Manual（公式）
- Armature / Bones
- Constraints → Inverse Kinematics
- Rigging & Animation 基礎章
（特定URLは版ごとに変わるため、Blender Manual内でArmature および Inverse Kinematics を検索してください）