Blender : 人体のスケルトンにInverse Kinematics (IK) boneを設定するとポーズ取りが楽になる

まとめ

以上の2つの調整により，boneのedit modeとpose modeでのtargt boneとpole boneを除く人体objectに張り付けられたbones及び形状の状態が一致される．

IKの設定と調整のまとめ

1. target boneのedit modeでの位置の調整 (pole boneは基本的には手を付けない)．
2. IK constraintを設定したboneのIK > pole angleの値を調節することでねじれの調整．

IK設定のポイント(注意点)

以下の注意点は，IK constraintを削除/新規作成に関する注意点を示した．

1. IK constraintをboneにaddすると，その時の周辺条件でのIK設定となっているようだ．
2. そのため，IK constraintのtargetとpoleとなるboneを設定したあと，異なるtarget/poleのboneをしおなしても新規にIK constraintをaddしたことにはならない．
3. そこで，周辺条件が異なっている前提に立つ必要があり，新しくIK constrainを設定するつもりなら，設定していたIK constratintを一度削除する必要がある．
4. その後，改めてIK constraintをaddする．これは，非常に重要なポイントである．
5. これを実施しない場合，いつまでも，boneはへんてこな挙動を示し続け時間を消費してしまう．

以下の注意点は，target/poleのboneとpoll angleの値の調節に関する注意点を示した．

1. 前提として，armatureは，腰boneをrootとして，上半身および下半身にboneを伸ばしているとする．すなわち，root方向にboneのheadが向いており追加されたboneはtailから伸ばされていることになる．
2. IK設定の具体例として，膝のboneのheadは膝関節に対応することになる．このboneにIK constrainを設定したあと，脛(すね)のねじれを調整するためにpole angleの値を調節する．
3. IKのtargetとpoleに指定するそれぞのbone (骨格に関わるboneではなく骨格boneの位置を規定する制御用boneである)は，膝boneのtail側とHead側の両端付近に配置すること．
4. IKのchain lengthは，2以上の関節を含む長さにしないこと．調節が非常に難しいため．具体的には，2以上を設定してtargtを動かしてposeを作った時に，最初の位置で設定したpole angleでは，ねじれが生じて形状がおかしくなる．
5. chain lenghtの値は，IKを関節そのもののboneに設定した場合は「1」，もしも，use tailをチェック(制御用boneに膝のtail部が追随する設定)した場合は，1つ増やして「2」を設定する．

おまけ

関節に角度制限/方向制限を持たせると，もっとIK constraintが威力を発揮できる．

角度制限/方向制限には，今回とどうようにbone constraintのLimit Rotaionを関節に設定する．次回以降にLimit Rotation Constraintを解説する．

以上．

2026/02/13 KenJin
2026/03/21 IK設定後の調整，まとめを追記
2026/03/22 IK設定のポイントを追記
2026/03/23 おまけ追加